Kollaboratív robotkarra illeszthető soft-megfogó tervezése és vizsgálata
Main Article Content
Absztrakt
A kollaboratív robotok megjelenésével megnőtt az igény olyan speciális tulajdonságokkal rendelkező megfogókra, amelyek képesek a robot munkaterében tartózkodó operátorral együtt közösen elvégezni bizonyos feladatokat az ember épségének veszélyeztetése nélkül. Nem ritkán ezekhez a folyamatokhoz finom, az emberi végtagokhoz mozgásához hasonló műveletek elvégzése szükséges. Ezeknek a feladatoknak az ellátására lehetnek alkalmasak az úgynevezett soft- vagy puha megfogók. A soft kialakítású robot megfogókban nagy potenciál rejlik, hiszen olyan ipari problémákra képesek korszerű megoldásokat kínálni, amelyek eddig megoldatlannak, vagy csak körülményesen kivitelezhetőnek bizonyultak. A tanulmány egy olyan soft elemekből felépülő megfogót mutat be, amely kollaboratív robotra illesztve képes laboratóriumi munka elvégzésére, pontosabban különböző méretű Petri-csészék átmozgatására. A tervezési folyamat, illetve a geometriai paraméterek meghatározásának bemutatása után a kivitelezéshez használt módszerek és anyagok ismertetése következik. A tanulmány részletesen foglalkozik a megfogó részegységeivel külön elvégzett és az összeállított megfogón végrehajtott mérések folyamatával és összegzésével. Végezetül bemutatásra kerülnek az elvégzett mérések és funkcionális, illetve használhatósági tesztek eredményei.
Letöltések
Article Details
Hivatkozások
Brown, E., Rodenberg, N., Amend, J. (2010): Universal robotic gripper based on the jamming of granular material. Proceedings of the National Academy of Sciences, 107 (44): 18809–18814. https://doi.org/10.1073/pnas.1003250107
Controzzi, M., Cipriani, C., Carrozza, M.C. (2014): Design of Artificial Hands: A Review. In: Balasubramanian, R., Santos, V. (szerk.): The Human Hand as an Inspiration for Robot Hand Development. Springer Tracts in Advanced Robotics, vol 95. Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-319-03017-3_11
Deimel, R, Brock, O. (2016): A novel type of compliant and underactuated robotic hand for dexterous grasping. The International Journal of Robotics Research, 35 (1-3): 161–185. https://doi.org/10.1177/0278364915592961
Gorissen, B., Reynaerts, D., Konishi, S., Yoshida, K., Kim, J.-W., De Volder, M. (2017): Elastic Inflatable Actuators for Soft Robotic Applications. Advanced Materials, 29 (43): 1604977. https://doi.org/10.1002/adma.201604977
Ilievski, F., Mazzeo, A. D., Shepherd, R. F., Chen, X., Whitesides, G. M. (2011): Soft robotics for chemists. Angewandte Chemie, 50 (8): 1890–1895. https://doi.org/10.1002/anie.201006464
Melchiorri, C., Kaneko, M. (2008). Robot Hands. In: Siciliano, B., Khatib, O. (szerk.): Springer Handbook of Robotics. Springer, Berlin, Heidelberg. 345–360. https://doi.org/10.1007/978-3-540-30301-5_16
Polygerinos, P., Correll, N., Morin, S. A., Mosadegh, B., Onal, C. D., Petersen, K., Cianchetti, M., Tolley, M. T. and Shepherd, R. F. (2017): Soft Robotics: Review of Fluid-Driven Intrinsically Soft Devices; Manufacturing, Sensing, Control, and Applications in Human-Robot Interaction . Adv. Eng. Mater., 19 (12): 1700016. https://doi.org/10.1002/adem.201700016
Rus, D., and Tolley, M. T. (2015): Design, fabrication and control of soft robots. Nature, 521: 467–475. https://doi.org/10.1038/nature14543
Shintake, J., Cacucciolo, V., Floreano, D., Shea, H. (2018): Soft Robotic Grippers. Advanced Materials, 30 (29): 1707035. https://doi.org/10.1002/adma.201707035
Suzumori, K., Iikura, S., Tanaka, H. (1992): Applying a flexible microactuator to robotic mechanisms. Control Systems. IEEE, 12: 21–27. https://doi.org/10.1109/37.120448